Мотор белән идарә итү

Синхронлаштыру һәм вакытны билгеләү
Һәрбер реаль вакыт кушымтасының беренче өстенлекләре - дөрес вакыт билгеләү, синхронлаштыру һәм системаның детерминистик җавабы, һәм проектлаганда бу аспектларга аерым игътибар бирелергә тиеш.мотор белән идарә итүпрограмма тәэминаты. Асылда, процесс бик гади кебек тоела: система сенсор кыйммәтләрен укый, идарә итү алгоритмын эшкәртә, системаның иминлеген күзәтә һәм PWM чыгышының эш циклын көйләп, чыгу этабын идарә итә.
Вакытны бүлүдәге кечкенә хаталар системаның җитди җавап хаталарына, тотрыксыз эшләүгә һәм начар эшчәнлеккә китерергә мөмкин. Барысы да көтелгәнчә эшләвен тәэмин итү өчен, синхронлаштырылган булып калу һәм системаның детерминизмын тәэмин итү бик мөһим. Монда мин безнең "катлаулы реаль вакыт системасы" белән эш итүебезне һәм кыска срокларны үтәүнең бик мөһим булуын ассызыкларга телим.
Мотор контроллеры программасы операцион системасыз гади чишелеш буларак, яраклы RTOS (реаль вакыт операцион системасы) кулланып, яки күп үзәкле гибрид чишелеш буларак гамәлгә ашырылырга мөмкин, анда кайбер процессор үзәкләре гади режимда эшли, ә кайберләре операцион система куллана. Гамәлдәге чишелешләр һәрвакыт өзеклекләргә нигезләнгән конструкциягә нигезләнгән, анда өзеклекләр вакыт белән бәйле мөһим бурычларны башкара һәм барысы да төгәл аралыкларда эшләвен тәэмин итә.
Бу гади, RTOS яки гибрид чишелешме, системаның нәтиҗәле һәм ышанычлы эшләвен тәэмин итү өчен вакыт анализы, бурычларга өстенлек бирү һәм куркынычсызлык анализы башкарылырга тиеш.
Вакыт анализы барлык бурычларның да вакытында үтәлүен тәэмин итә. Моңа һәр бурыч өчен иң начар башкару вакытын исәпкә алу керә. Мотор белән идарә итүдәге төп мөһим бурычларның кайберләре сенсор мәгълүматларын җыю, PWM сигналын генерацияләү аша идарә итү алгоритмнарын башкару, җитешсезлекләрне ачыклау һәм эшкәртү, гадәттән тыш хәлләрдә туктату һәм куркынычсызлык функцияләре, башка система компонентлары белән реаль вакыт режимында элемтә һәм тышкы системалар белән синхронлаштыруны үз эченә ала.

Реаль вакыт операцион системасы (RTOS)
Мотор белән идарә итү кушымтасы өчен дөрес RTOS сайлау югары җитештерүчәнлекне, ышанычлылыкны һәм куркынычсызлыкны тәэмин итү өчен бик мөһим. Төп факторларга RTOS-ның реаль вакыт режимындагы эшчәнлеге, хәтер эзе һәм процессор куллануны кертеп, ресурсларның нәтиҗәлелеге һәм өстенлекле планлаштыруны эшкәртү керә. Нәтиҗәле һәм тиз өзеклекләр, шулай ук ​​системаның ышанычлылыгы һәм ныклыгы да төп факторлар булып тора. Сатучыларга ярдәм һәм документлаштыру, җиһазлар белән туры килүчәнлек, шулай ук ​​эшләү коралларының (мәсәлән, IDE, отладчиклар һәм анализаторлар) һәм экосистемаларның (китапханәләр һәм код үрнәкләрен кертеп) булуы мөһим роль уйный. Ниһаять, RTOS-ның лицензия шартлары һәм бәясе дә исәпкә алынырга тиеш.
Мотор белән идарә итү кушымталарының төрле факторларын һәм конкрет таләпләрен исәпкә алып, нәтиҗәлелеге һәм күпкырлылыгы белән билгеле булган популяр ачык чыганаклы реаль вакыт операцион системасы FreeRTOS - бик яхшы сайлау. Бу сайлау, бигрәк тә, чыгымнарның нәтиҗәлелеге, операцион нәтиҗәлелек, системаның сыгылмалылыгы, ышанычлылыгы һәм ныклыгы, куллану җиңеллеге, киң аппарат ярдәме һәм ресурсларның нәтиҗәлелеге төп факторлар булган сценарийларда файдалы.